Самым трудным и самым опасным подвигом Геракла на служении Эврисфею был последний, двенадцатый. Герой должен был низойти в мрачный тартар и достать оттуда страшного пса Цербера.
Цербер был страшный, трехглавый зверь, хвост которого имел вид и свирепость живого дракона; на гриве же зверя кишели всевозможные змеи.
Перед совершением подвига Геракл посетил Элевсин, и там жрец Эвмолп посвятил его в Элевсинские таинства, освобождавшие человека от страха смерти. Затем прибыл герой в Лаконию, откуда, через одну мрачную расщелину, лежал путь в подземный мир.
По этому мрачному пути Гермес – путеводитель мертвых – и провел Геракла. В ужасе бежали тени при виде могучего мужа: лишь Мелеагр и Медуза не тронулись с места. На Медузу поднял Геракл уже меч, но Гермес остановил его, сказав, что это уже не страшная окаменяющая горгона, а лишь тень, лишенная жизни.
Дружески побеседовал герой с Мелеагром и по его желанию обещал взять в замужество сестру его Дианиру. Близ ворот Гадесова (Аидова) жилища Геракл увидел Тесея и Пирифоя, приросших к скале за то, что осмелилась низойти в подземный мир с целью похитить оттуда величественную супругу Гадеса Персефону. И простерли они к герою руки, моля оторвать их от скалы, избавить от мучений. Геракл подал руку Тесею и освободил его; но когда хотел отнять от скалы Пирифоя, задрожала земля, и Геракл увидел, что богам не угодно освобождать этого преступника. Чтобы оживить безжизненные тени кровью, герой убил одну из коров Гадеса, которых пас Менетий.
Из-за коровы завязалась у них борьба: Геракл обнял Менетия и переломал ему ребра.
Достиг, наконец, Геракл трона Плутона (Аида). Как посвященного в Элевсинские тайны, милостиво принял его бог подземного мира и дозволил взять с собою на землю пса, если только сумеет одолеть его без оружия.
Прикрытый панцирем и львиною шкурой, герой вышел на чудовище, нашел его у устья Ахерона и тотчас же напал на него. Могучими руками обхватил Геракл тройную шею страшного пса, и хотя нестерпимо больно язвил его дракон, служивший хвостом чудовищу, герой душил Цербера до тех пор, пока, побежденный, дрожа от страха, не припал он к его ногам.
Геракл сковал его и привел на землю. Ужаснулся пес ада, когда увидел свет дневной: ядовитая пена полилась на землю из тройной его пасти, и от этой пены вырос ядовитый борец. Геракл поспешил отвести чудовище в Микены и, показав его в ужас пришедшему Эврисфею, отвел обратно в область Аида.
Совершил Геракл свои двенадцать подвигов. Исполненный удивления к могучему герою, обезоружившему самую смерть, Эврисфей освободил его от служенья себе. Геракл отправился в Фивы, где верная Мегара, во время долгого отсутствия мужа, блюла его дом. С этого времени Геракл мог уже свободно располагать собой.